ABB机器人零点丢失故障

2022-06-24 09:42:22

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　　ABB机器人零点丢失故障
　　ABB机器人用于火焰喷涂表面处理领域。设备开机后，机器人的示教装置显示“SMB串行测量板备用电池已丢失，机器人转数计数器数据丢失”，机器人无法执行动作。
　　故障原因分析
　　ABB机器人使用的编码器是单回路编码器，即编码器可以实时反馈电机一圈的位置信息，单圈的位置信息不需要额外的供电和存储。由于减速器/变速箱的存在，当机器人某轴旋转180°时，电机已经旋转了几十圈，编码器的位置从零开始。因此，对于单圈编码器，需要一个装置来计算电机的转数。
　　SMB板有两个功能。一种是模数转换，将来自旋变器的模拟信号转换为数字信号。二是统计电机转数[2]。电机转数存储在SMB板中，需要供电。当机器人控制柜打开时，控制柜向SMB板供电。当控制柜关闭时，它由SMB板上的电池供电。

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　　分析故障原因，可能是供电不稳定，也可能是其他原因，会导致电机的转数损失。拆下机器人本体下方SMB板上的电池，测量后确认故障是由于电池电量不足导致转速表数据丢失。
　　由于机器人电机单圈编码器反馈的存储不需要电池，即机器人电机单圈参考位置正确，手动移动机器人各轴到刻度位置后的“转数计数器更新”不会影响机器人的精度。
　　故障处理
　　1)首先，更换SMB板上的电池，然后在每个轴上执行零点校准。
　　2)在单轴运动模式下，手动将机器人的每个关节移动到零刻度线。此时须以机器人本体的刻度线为准，示教装置显示的数据可能会混乱。如果现场所有轴不能同时移动到刻度位置，可以根据实际情况先移动单个轴。
　　3)操作示教器→校准→转数计→更新转数计，完成单轴零位校准。
　　4)依次完成A1 ~ A6轴的零位校准。